依据《TapTap官方网站科技成果转化管理办法》文件精神，对公司TapTap李中伟老师团队的“一种基于自适应分区投影的面结构光三维测量方法及系统等20项专利”成果转化挂牌相关事项披露如下：
一、成果名称及简介
成果包含20项知识产权：
（1）发明专利：一种基于自适应分区投影的面结构光三维测量方法及系统
发明人：钟凯，李中伟，李家乐，黄锦涛，田鸿业，张攀
专利号：ZL202410738975.8
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种基于自适应分区投影的面结构光三维测量方法及系统，属于三维测量领域，该方法根据互反射表面光路模型中多次反射光线对正弦结构光栅解相干扰的原理，利用投影仪投影和相机抓取图像的交互进行反射辨别，基于反射辨别数据，进行待投影结构光图像的自适应分区，从而分区投影结构光图像、分区进行高精度三维测量，相对于传统的面结构光三维测量，这种改进的测量方法有望解决互反射表面测量失效或测量缺失等测量质量问题，高效高精度地获取互反射表面的三维数据。
（2）发明专利：一种基于条纹投影的钣金件孔位三维轮廓测量方法及系统
发明人：李中伟，张攀，钟凯，黄羿，杨青芃
专利号：ZL202211718928.4
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种基于条纹投影的钣金件孔位三维轮廓测量方法及系统，通过左相机的均匀光照图获取初始孔位区域图像以提取孔位轮廓曲线，将提取的轮廓曲线向周围区域进行两次恒定运动，根据相位匹配重建放大后的三维轮廓点，然后再根据前两个重建的放大轮廓对应点，逆向重建真实的三维轮廓。该方法只需要在一张图像上提取轮廓，因此可以减少轮廓提取不一致的影响。并且，通过在钣金的非边缘区域进行高质量的相位匹配，能够保证钣金件孔位三维轮廓的准确性和完整性。
（3）发明专利：一种手眼标定数据采集方法
发明人：李中伟，钟凯，黄锦涛，贾若愚
专利号：ZL202211708042.1
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明属于机器人视觉领域，公开了一种手眼标定数据采集方法，包括以下步骤：在第一位姿下采集标定板图像，并获取第一组机器人变换矩阵和相机外参矩阵；仅旋转机器人末端连续多关节(至少2个关节)得到第二位姿，采集标定板图像，并获取第二组机器人变换矩阵和相机外参矩阵；通过两组机器人变换矩阵和相机外参矩阵得到一组A和B；重复多次，得到多组A和B，构建方程AX＝XB计算得到解X。本发明通过改进手眼标定数据采集过程，第二位姿相较于第一位姿仅是末端连续的多个关节发生了旋转，有效减小机器人变换矩阵的误差，从而提高手眼标定精度，使工业应用场景下机器人手眼标定结果更精确。
（4）发明专利：一种基于强化学习的测量视点与测量路径同步优化方法
发明人：李中伟，钟凯，苏玉娥，张攀，杨青芃
专利号：ZL202211099925.7
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种基于强化学习的测量视点与测量路径同步优化方法，基于DQN构建用于同步优化测量视点与测量路径的双重卷积神经网络，智能体通过状态，动作和奖励与环境交互进行学习，将机器人姿态集合和覆盖信息作为状态集合输入，以机器人移动到任意视点位置作为动作集合，根据满足覆盖率要求和总运动代价最小的目标设计奖励函数，通过训练基于DQN的神经网络完成测量视点和测量路径同步优化的策略性学习，将初始状态输入到训练好的神经网络进行视点选择和路径优化，输出一组达到覆盖率要求的视点集以及访问所述视点集成本最小的路径，从而获得最佳的测量视点和最优的运动路径，避免陷入局部最优，规划效果更佳。
（5）发明专利：一种基于点对变换特征的三维局部表面描述方法和系统
发明人：李中伟，钟凯，吴浪，李蹊，何文韬，史玉升
专利号：ZL202110018524.3
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种基于点对变换特征的三维局部表面描述方法和系统，属于三维目标识别技术领域。本发明仅仅采用关键点和点对之间的一个单一集合特征将三维局部表面点对集合划分为多个点对子集，该几何特征具有极高的稳定性，避免了利用法向量划分点对子集时存在的抗干扰能力差的问题，增强了三维局部表面描述的鲁棒性；本发明所构建的点对变换特征不仅编码了点对之间的空间位置关系、点对法相量之间的空间位姿关系，还编码了关键点与点对之间的位姿关系，极大的丰富了描述子所蕴含的局部表面信息，实现了在具有各种干扰场景下点云局部表面鲁棒地、有辨别力地描述，为实现精确、鲁棒的目标识别、3D配准等应用提供鲁棒的三维局部表面描述子。
（6）发明专利：一种基于相位加权融合的面结构光三维测量方法及系统
发明人：李中伟，张攀，钟凯，王从军，史玉升
专利号：ZL202110623065.1
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种基于相位加权融合的面结构光三维测量方法及系统，基于多重曝光时间下所获取的不同相位图像，构建相位加权融合模型，基于多重曝光时间下的相位值计算出准确的相位值，结合邻域相位分布，得到均匀的相位分布图，相对于传统的在灰度图上进行像素级的替换以实现高动态范围图像合成的方法，从而能够减小相机噪声、局部反射等因素的带来的误差影响，获取更加准确的相位图，实现左右相机相位点的精确匹配，保证重建点云的准确性与平滑性。
（7）发明专利：一种基于灰度特征的编码特征点的解码方法
发明人：李中伟，钟凯，叶浩，陈瀚，周钢，陈然，刘洁，王从军，史玉升
专利号：ZL201810968596.2
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明属于图像处理领域，并公开了一种基于灰度特征的编码特征点的解码方法。该方法包括下列步骤：(a)提取待处理图像中每个编码标志点的边缘并将其拟合为闭合区域，即所述编码标志点的中心圆；(b)以编码标志点的中心圆为中心，确定编码环中的多个同心圆环，计算每个同心圆环的特征灰度值，并设定灰度阈值；(c)将多个同心圆环的特征灰度值逐个与灰度阈值比较获得每个同心圆环的编码，所有同心圆环的编码即为编码序列，将该编码序列值转换为编码值，即实现解码。通过本发明，有效解决在大视场测量过程中出现离焦图片中编码标志点无法正确解码的问题。
（8）发明专利：一种面结构光自动化三维测量中传感器测量视点规划方法
发明人：李中伟，钟凯，韩沛文，韩利亚，刘洁，王从军，史玉升
专利号：ZL201810994182.7
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明属于三维测量的技术领域，并公开了一种面结构光自动化三维测量中传感器测量视点规划方法。该方法包括下列步骤：(a)采用多个立方体体积块包裹待测量对象的三维结构模型；(b)在每个体积块中构建六个半球面和候选测量视点；(c)将单个体积块与三维结构模型求交获得多个样条曲面，求解每个样条曲面的中心点、平均法矢和面积；(d)计算单个体积块中每个样条曲面的平均法矢在三维坐标系中的天顶角和方位角，确定每个样条曲面所属的区域；(e)计算候选测量视点的测量质量参数；(f)将每个候选测量视点对应的质量参数与预设阈值进行比较获得所需的测量视点。通过本发明，计算过程简单，自动化程度高，适用于复杂零件测量视点的规划。
（9）发明专利：一种手持式多激光条纹快速三维测量方法
发明人：李中伟，陈然，钟凯，刘甍，刘行健，袁明
专利号：ZL201510552154.6
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种手持式多激光条纹快速三维测量方法，包括以下步骤：1)粘贴标志点；2)使用手持三维测量仪测量物体表面的三维数据；3)采集图像；4)图像处理；5)标志点的三维坐标计算；6)物体表面点的三维坐标计算；7)手持三维测量仪的定位和世界坐标系下的数据拼合，即获得从当前相机坐标系变换到世界坐标系的旋转平移矩阵，以实现当前物体表面测量点从相机坐标系到世界坐标系的转换关系和世界坐标系下的数据拼合。本发明通过使用激光测量技术，优化结构设计和计算算法，使得本三维测量仪具有便携和可手持操作的特点，并且操作简单，使用方便。
（10）发明专利：一种高精度的航空发动机叶片自动三维测量方法和系统
发明人：李中伟，史玉升，程旭
专利号：ZL201410764521.4
专利权人：TapTap官方网站
简介：发明公开了一种高精度的航空发动机叶片自动三维测量方法，包括以下步骤：1）配准：将设计模型所处的设计坐标系与工件实体所处的测量坐标系进行配准；2）路径规划：通过数据处理装置规划距离传感器在测量过程中的运动路径，以使工件实体上的被测区域一直处于距离传感器的测量范围内；3）自动测量：距离传感器对工件实体的正面区域和反面区域进行采样，得到工件实体的完整表面轮廓。本发明使用距离传感器作为测量终端，可以获得被测区域表面点的位置信息；同时配合三轴运动机构，能够实现工件实体的分区域测量，并最终将测量得到的局部范围的密集点云数据自动融合到同一坐标系下，实现工件的完整精密测量和工件实体的质检工作。
（11）发明专利：一种自适应的无标志点三维点云自动拼接方法
发明人：李中伟，伍梦琦，钟凯
专利号：ZL201410571233.7
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明属于三维测量邻域中的点云数据拼接技术，具体为一种自适应的无标志点三维点云自动拼接方法，本发明包括几何特征点的查找，图像特征点的查找，配准算法选择模型的建立，基于RANSAC的几何特征点匹配，利用RANSAC排除误匹配图像特征点，利用SVD算法求解旋转平移矩阵RT，最后利用RT矩阵完成两片点云拼接。该方法因为利用物体特征点来代替标志点进行拼接，可用于不能粘贴标记点的测量场合；同时依靠对应特征点来计算多视点云的变换矩阵，无需依赖点云的初始姿态，且配准算法选择模型的建立使系统能自适应选择合适的配准算法，实现不同被测物体的稳定拼接。
（12）发明专利：面扫描三维测量系统精度的实时调整方法
发明人：李中伟，夏泽民，钟凯，史玉升
专利号：ZL201410233862.9
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种面扫描三维测量系统精度的实时调整方法。首先通过判断相机内外部参数是否符合当前工作状态要求来确定面扫描三维测量系统的精度是否符合要求，如果相机内外部参数符合当前工作状态要求则继续测量，否则利用Levenberg-Marquardt算法对相机内外部参数进行优化，使目标函数的平均值最小，此时认为相机内外部参数是最优的；接着判断目标函数的平均值是否小于误差阙值，是则用优化后的相机内外部参数继续测量，否则提示用户重新进行标定。本方法能实时、在线地进行精度自检测和相机参数自动优化，在不重复标定的情况下，能够使得相机的重投影误差平均值保持在0.0028像素左右达20天以上。
（13）发明专利：相位测量系统中伽玛值标定方法
发明人：李中伟
专利号：ZL201310200515.1
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明属于精密三维测量领域，具体是一种相位测量系统伽玛值标定方法。本发明在理想的伽玛畸变模型的基础上，建立了考虑投影仪离焦现象的伽玛非线性响应模型，并在此基础上提出了一种新的易于实施的伽玛标定方法，步骤为：①分别将相移数为L、y′分别取1和大于1的正整数的两组光栅图像投射到被测目标上，并分别用工业相机拍摄得到两组光栅图像；②对于每一组光栅图像，计算k次谐波的幅值度，再分别计算得到；③分别计算相机图像中每个像素的y和σ；④对相机图像中每个像素的y取平均值，作为相位测量系统标定出的y值。本发明能够有效消除系统伽玛非线性引起的相位误差。
（14）发明专利：一种基于相移和三视张量的对应点查找方法
发明人：李中伟，钟凯，史玉升，伍梦琦
专利号：ZL201310199921.0
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明属于动态物体三维测量领域，具体为一种基于相移和三视张量的对应点查找方法，本发明包括利用视差约束排除误匹配点、光栅边界点的对应优化、混合一致性检查，最后为了进一步提高对应点精度，还提出了利用极线约束改善对应点精度的方法，最终实现了全时间分辨率、全空间分辨率的动态物体三维测量。该方法在三维重建的过程中无需相位展开，直接利用三视张量的约束来求得源匹配点的对应点，从而无需考虑被测物体的表面不连续状况。同时，无需相位展开还使得数据处理的速度得到了较大的提高，从而满足变形物体实时监控的要求。该方法可以测量任意形状的动态物体，并且不需要额外的图像来确定对应点。
（15）发明专利申请：一种基于聚类分割的零件特征轮廓视点规划方法
发明人：李中伟，张攀，钟凯，马耀栋，郝倩，赵陇兵
申请号：CN202510500553.1
申请权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种基于聚类分割的零件特征轮廓视点规划方法，属于三维测量领域，该方法基于聚类分割获取特征轮廓簇，制定更具针对性的视点生成策略，避免了对无关区域的测量，减少了测量时间；同时，聚类过程使特征轮廓得以有效整合，减少了视点生成数量，提高了每个视点的利用率从而提高整体的测量效率；在计算各视点可测区域时，先基于双目相机与投影仪的可测性约束初步判断特征轮廓的整体可测性，减少后续的计算量，再将特征轮廓沿法线反方向进行平移，基于双目相机与投影仪的可测性约束精确计算平移后轮廓的每个点，消除壁厚等自身遮挡导致可测性判断失误的难题，确保在测量不同特征时都能保持较好的测量结果。
（16）发明专利申请：一种融合面结构光和光度立体的钣金件三维轮廓测量方法
发明人：李中伟，张攀，钟凯，赵陇兵，黄羿，张禹泽，宋瑞禹，晏都
申请号：CN202510102322.5
申请权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种融合面结构光和光度立体的钣金件三维轮廓测量方法，属于三维测量领域，该方法采用多视角光照和面结构光三维测量相结合的方式，借助于更准确的法向量信息以及光照模型，能够更加精确地区分薄壁部件的形面与壁厚部分；结合面结构光获取的深度信息对图像进行边缘增强，增强了图像对比度，同时避免了由于过曝产生的图像细节丢失问题；通过面结构光技术获取到的法向量与灰度值，对光源的入射方向进行估计，无需对光源方向进行标定，使整个图像增强过程变得简洁高效；构建基于相位一致性、视角一致性和轮廓连续性的匹配优化能量函数模型以获取最优视差，从而实现左右相机上对应轮廓点的最优立体匹配。
（17）发明专利申请：一种基于标定板辅助定位的相机位姿传递方法及设备
发明人：李中伟，钟凯，余恒，宋瑞禹
申请号：CN202410452525.2
申请权人：TapTap官方网站
简介：本发明属于视觉测量相关技术领域，其公开了一种基于标定板辅助定位的相机位姿传递方法及设备，该方法包括以下步骤：(1)将测量相机与标定板固定连接，基准相机的位置固定，且所述标定板与所述测量相机的移动范围在所述基准相机的视野范围内；(2)标定所述测量相机与所述标定板的位姿；(3)测量相机测量目标的位姿，所述基准相机测量所述标定板的位姿，根据标定的所述测量相机与所述标定板的位姿将相机坐标系下目标的位姿转换成基准相机坐标下的位姿。考虑到单相机视觉跟踪视野范围有限，无法进行大范围全局定位，本发明基于合作标定板对测量相机进行位姿定位，通过引入基准相机为基准，实现对单相机视野范围的拓展。
（18）发明专利申请：一种基于深度强化学习的强反光多孔零件视点规划方法
发明人：李中伟，张攀，钟凯，郝倩，赵陇兵，李家乐，黄锦涛
申请号：CN202410008041.9
申请权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种基于深度强化学习的强反光多孔零件视点规划方法，属于三维测量领域，该方法基于深度强化学习实现测量视点的自动生成，综合考虑视点的质量、视点的数量和运动成本作为奖励函数，能够找到更好的解决方案。同时，本发明提出的视点预测神经网络能够综合考虑待测模型和视点位置的信息，获取全局最优的视点和路径；从特征孔测量精度与视点位置的规律出发，考虑测量角度、轮廓邻域反光获取更加稳定有效的特征孔测量结果。基于模型的视点规划的优势，进一步优化测量过程，实现高精度和高稳定性的测量，同时也应能够适应钣金件表面强反光和多特征孔的复杂性和多变性，从而实现钣金件的高效和准确的自动化三维测量。
（19）发明专利申请：一种基于面结构光视点规划的强反光零件自动化测量方法
发明人：李中伟，张攀，钟凯，郝倩，黄锦涛，赵陇兵，李家乐
申请号：CN202311847518.4
申请权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种基于面结构光视点规划的强反光零件自动化测量方法，属于三维测量领域，该方法基于局部区域可见性的生成视点，通过每一个面片及其相邻二次面片的可见性计算采样概率；可以确保每个面片都有合适的机会被采样，从而避免了部分面片被过度采样或被忽略的问题，为视点筛选提供了有效的保障；依据左右相机辐照度图像来自动生成多个曝光时间，确保在视点获取最优的测量结果。这种策略不仅能够更精准地识别当前视点下的可测区域，而且能够更全面和精确地捕捉到物体的表面信息，显著提升视点规划的效果和效率，为自动化三维测量提供更为可靠的基础。
（20）发明专利：一种使用投影仪辅助的远心相机参数标定方法
发明人：钟凯，李彬，李中伟，靳晓博，张攀
专利号：ZL202310262404.7
专利权人：TapTap官方网站
简介：本发明公开了一种使用投影仪辅助的远心相机参数标定方法，首先由远心相机拍摄多个位姿下的平面标定板图像和投影仪投影到平面标定板上的光栅条纹图像，以及使用正投影成像模型标定远心相机的初始参数；然后，使用投影仪外参辅助构造的三维特征点，这些特征点仅用来补全缺失的远心相机旋转矩阵参数；最后，构造远心相机成像的重投影误差模型，非线性优化远心相机的所有参数。本发明在补全缺失的旋转矩阵参数时不需要引入额外的升降台等设备，提升了标定过程的灵活性；另外，使用投影仪外参辅助构造的三维特征点仅用来补全远心相机旋转矩阵缺失的参数，有效地减小了投影仪标定结果的传递误差，提高了结果的可靠性和精度。
二、挂牌底价
挂牌价格：500万元。
三、挂牌网址
集团委托上海技术交易所对该项目进行公开挂牌，信息披露起始日期2026-02-09，信息披露截止日期2026-02-28，具体挂牌信息详见技术交易所网站，最终交易信息以技术交易所成交公告为准。
上海技术交易所：一种基于自适应分区投影的面结构光三维测量方法及系统等20项专利转让
特此公告。
科学技术发展院
2026年2月10日
